数字时代（2）：结石手术治疗的新进展
时间: 2023-11-29 01:54:48 | 作者: 爱游戏电竞app
尿石症是一种常见的泌尿系统问题，在全世界内的患病率和发病率都在上升，对医疗保健系统构成重大负担。
尿石症是一种常见的泌尿系统问题，在全世界内的患病率和发病率都在上升，对医疗保健系统构成重大负担。经皮肾镜取石术（PCNL）是治疗大肾结石（≥2 cm）的金标准。肾盏的经皮穿刺是该过程中的关键步骤，并且已经研究了许多技术以提高其安全性和成功率。引入微型化 PCNL 以减少与通路相关的并发症和发病率，但结果与标准 PCNL 没有太大差异。已经开发了替代穿刺方法，例如集成的光学系统、Uro-Dyna-CT、SonixGPS 和电磁导航系统，以促进穿刺。从这些来看，SonixGPS 和电磁导航系统是最有前途和临床适用的技术，因为它们允许实时调整针路径，提供快速的程序和学习曲线，并避开使用透视。PCNL 后的肾引流也是一个有争议的问题。多项研究表明，如果患者使用输尿管支架和无肾造口管（部分无管）或没有支架或肾造口管（完全无管），则在选定的病例中结果相似。可生物降解的输尿管支架可能是克服支架相关并发症和移除支架需要的一种选择。
尿石症是一种常见的泌尿系统问题，其患病率和发病率在全球范围内呈上涨的趋势，对医疗保健系统构成重大负担 [1]。事实上，尿石症现在是第二大最昂贵的泌尿科疾病 [1]。因此，需要安全、有效和负担得起的治疗方式来更好地应对这种流行病。
冲击波碎石术 (SWL)、逆行肾内手术 (RIRS) 和经皮肾镜取石术 (PCNL) 是治疗上尿路结石最常用的手术。PCNL 是大肾结石的金标准，被欧洲泌尿外科协会推荐为≥2 cm 肾结石的一线]。PCNL 是一项复杂的手术，有一些关键步骤，包括肾盏经皮穿刺、肾管扩张、肾镜检查、结石碎裂和取出以及肾引流。获得安全的经皮肾通路对于良好的 PCNL [3] 至关重要。超声和透视通常用于引导经皮通路。然而，正确执行这些技术需要一个陡峭的学习曲线]。
超声具有提供采集系统和附近结构的实时可视化的优势。但是，它只允许二维图像，并且非常依赖于操作员。透视对操作者的依赖性较小，但意味着患者和医疗保健人员暴露于电离辐射。这两种技术的结合能轻松实现安全和成功的穿刺，但确实需要电离辐射并且可能很耗时。为客服这样一些问题并提高手术的质量和安全性，已经探索了替代穿刺技术。PCNL 后理想的肾脏引流方法在过去几年也受到质疑，无内胎和完全无内胎的方式正慢慢的变流行 [5,6,7]。此外，新的可生物降解输尿管支架 (BUS) 正在成为一种方便的选择，可以清除结石，同时避免有必要进行第二次操作以移除支架 [8]。在本章中，我们将重点介绍 PCNL 后经皮通路和肾引流的新技术。
寻找完美的访问方法刺激了 PCNL 技术的改进。手术计划、鞘管尺寸和穿刺技术的发展使 PCNL 更容易、更安全 [3]。小口径肾镜已经过测试，以试图减少与通道大小相关的并发症和发病率。Mini-PCNL 能够正常的使用 15、18、19.5 或 24Fr [9] 的鞘进行。该程序能使用软性肾镜检查，并且可能与较少的出血、并发症和镇痛药的使用有关 [3]。较低的结石清除率和较长的手术时间是缺点 [10]。
Ultramini-PCNL 通过 13Fr 外鞘和 6Fr 内鞘使用 3.5Fr 肾镜。用激光将结石打碎，并使用侧通道进行灌溉。这种技术的经验是有限的[11]。Micro-PCNL 是通过 4.85Fr 束使用微光学针作为相机进行的，无需扩张 [12]。
对微型化 PCNL 中导管大小的系统评价得出结论，使用微型器械进行的手术往往与更少的失血相关，但需要更长的手术时间 [13]。PCNL 类型之间的其他并发症没有差异 [13]。除了微型化之外，还开发了新的肾脏穿刺技术以促进 PCNL。
内窥镜引导通路 (EGA) 使用输尿管镜 (URS) 来确认肾盏穿刺 [14]。当使用输尿管通路鞘和灵活的 URS 时，它可以直接可视化和选择花萼，同时超声作为针插入的指南 [15]。EGA 的概念已从指导穿刺扩展到实际执行与 PCNL 结合的 RIRS [16]。平行盏的结石适合 RIRS [17] 的情况下，这种技术可以提高结石清除率并避免第二次穿刺。较大的结石也可以通过 URS 重新定位，允许使用肾镜进行碎裂和移除，这种操作称为传球[18]。其他方法在穿刺针中加入了一个光学系统，能够实时可视化收集系统并避免使用透视检查 [19]。进针后可立即识别肾集合系统中的针头定位。然而，仍然需要使用超声波，在错误的情况下不可能重新引导针头，并且该技术高度依赖于操作者。首次穿刺成功率为73.3%。
还描述了一种 iPad 辅助的肾脏穿刺技术 [20]。手术前，进行计算机断层扫描 (CT) 并分析图像以获得 3D 重建。在患者已经全身麻醉的情况下，iPad 摄像头用于拍摄随后与虚拟 CT 图像合并的图像。根据虚拟 3D 图像和数字透视实时图像进行穿刺。在 iPad 辅助穿刺的一项研究中，首次尝试穿刺的成功率为 68.4%。该技术不允许在手术过程中重新定位针头，并且患者必须处于术前CT的相同位置，这可能会导致一些错误。此外，它需要使用电离辐射，并且需要有经验的外科医生更长的穿刺时间。另一方面，它有利于穿刺，能够更好地了解相邻结构的解剖知识，并为培训外科医生提供更短的穿刺时间。
Uro-Dyna-CT 是一种改进的血管造影装置，它允许透视装置围绕患者旋转，创建类似于 CT [21] 的图像。在采集系统的 3D 多平面重建中可以观察到穿刺部位和路径。针的位置可以通过常规透视确认并在必要时进行校正。首次穿刺成功率为58.3%，平均穿刺时间为60 s。这种技术速度快，可提供 3D 解剖图像，并允许在手术过程中调整针的轨迹。然而，它受肾脏运动的极大影响，需要更高的电离辐射剂量，学习曲线陡峭，成本高。
引导定位系统 (SonixGPS) 是一种新的实时超声引导针跟踪系统 [22]。在这种技术中，导管插入肾盂系统并滴注生理盐水。GPS定位系统 (GPS) 电磁换能器放置在患者附近，SonixGPS 超声探头用于识别穿刺过程中的理想针头位置。该系统在超声屏幕上实时提供当前和预测的针尖位置，并在必要时允许调整针头位置。第一次尝试成功率为100%，平均穿刺时间为5.5分钟。
另一种有前途的穿刺技术涉及使用电磁传感器 (6)。电磁跟踪传感器最初在离体[23] 和体内动物模型 [24] 中进行了测试。灵活的 URS 用于识别用于穿刺的最佳肾盏并放置导管。电磁传感器被结合在导管和穿刺针的尖端中，并且电磁场发生器被放置在附近以创建设备相对位置的实时视觉路径。外科医生观察 3D 视觉轨迹并确认针头和导管的正确对齐。如有必要，可以更换针头并计算并显示新的虚拟路径。
动物实验是在6只仰卧位的雌性猪中进行的。两名外科医生在每只动物身上做了四次穿刺：一个在肾脏，一个在输尿管两侧。评估视觉路径和穿刺的尝试次数和时间。所有 24 次穿刺（输尿管中段 12 次，肾盏中 12 次）均成功。评估输尿管中的视觉路径平均需要 15 秒，肾脏中的视觉路径需要 13 秒（平均 14 秒）。穿刺的平均时间为肾脏 19 秒，输尿管 51 秒。
在 IDEAL 试验阶段 1 [ 25]中，该技术也在人体中进行了试验。在这项研究中，对 10 名患者进行了 PCNL。与体内研究类似，将患者置于仰卧位，并使用灵活的 URS 选择理想的花萼进行通路。将电磁场发生器放置在患者附近，并通过工作通道插入带有电磁传感器的输尿管导管。超声波用于确认皮肤和肾盏之间的路径没有意外的相邻结构。之后，在显示器上观察到的实时 3D 图像引导下，一根 18G 针尖上带有电磁传感器的针刺破了肾盏图1）。
使用电磁系统，穿刺由监视器上的 3D 导航软件系统引导，同时与输尿管镜图像确认
在这一步之后，该技术照常进行，扩张穿刺道，放置 Amplatz 鞘管并通过鞘管使用肾镜。这个新的导航系统由以下组件组成：(1) 一个用于手术引导的软件，它收集和处理来自不同设备的信息；(2)电磁场发生器；(3) 18G针头和输尿管导管，尖端均带有电磁感应器；(4) 具有针和导管的轨迹和位置的四视图 3D 表示的监视器和 (5) 显示 URS 视频图像的监视器（图2）。
在本研究中，所有结石均位于肾盂内，结石大小中位数为 2.13 厘米（1.5-2.5 厘米）。首次尝试成功率为 100%，无需透视。从插入针头到穿刺的中位时间为 20 秒（范围 15-35 秒），没有报告并发症。该技术允许使用针轨迹的 3D 图像进行实时定位，避免使用电离辐射，具有快速学习曲线，速度快，能够通过电磁传感器和内窥镜视图进行永久监测，并且可以在仰卧位进行。此外，它并不完全依赖于超声，对肥胖患者和超声技能有限的外科医生很有帮助。缺点是当肾盏完全被结石占据时放置输尿管导管可能很困难，并且附近的解剖结构缺乏可视化。后者对于大多数强硬的穿刺技术来说很常见。
电磁传感器和 SonixGPS 导航系统的首次尝试成功率最高（两者均 100% 成功）[22、25]。高成功率可能是因为这两个系统能够在整个手术过程中监控针头位置，从而可以实时调整针头路径 [25]。由电磁系统引导的穿刺技术似乎比标准技术具有更短的学习曲线]。同样，SonixGPS 导航系统似乎有助于肾穿刺，因为在整个过程中可以控制针的位置 [22]。包含在针中的光学系统仅在针已经在收集系统中时提高可视化，因此不利于穿刺 [19]。iPad 引导方法 [20] 和 Uro-Dyna-CT [21] 在临床实践中更难执行和应用。关于安全问题，光学、SonixGPS 和电磁系统将风险降至最低，因为它们不需要透视来引导针头。另一方面，iPad 辅助穿刺系统和 Uro-Dyna-CT 需要电离辐射，辐射剂量高于传统透视检查 [21]。
因此，电磁系统和 SonixGPS 系统似乎是 PCNL 辅助肾穿刺最有前途的技术。
然而，这些技术在少数和选定的患者中进行了测试，因此有必要将研究范围扩大到更具挑战性的病例，例如肥胖或结石负荷较大的患者 [25]。此外，还应进行成本效益评估。
PCNL 后理想的肾引流方法尚不清楚，有时难以决定留下肾造口管和支架。多项研究表明，如果患者使用输尿管支架和无肾造口管（无管），甚至没有 [5,6] 支架或肾造口管（完全无管）[7]，则在选定的病例中结果相似。支架可确保结石清除和输尿管通透性，但也可产生明显症状，如感染、结痂和患者不适 [26]。此外，移除支架需要进行第二次手术，所谓的“遗忘支架综合征”会导致肾脏丢失甚至死亡 [26]。
因此，已经研究了可生物降解的材料，以尽量减少与支架相关的发病率并避免移除支架的需要 [27]。许多 BUS 已被开发出来，但大多数都因生物相容性和降解问题而失败 [28,29]。事实上，支架降解产生的碎片可以作为细菌粘附和结壳的成核点，导致进一步的并发症，这也是 BUS 尚不可用的主要原因 [8]。最近描述了一种使用天然聚合物生产的 BUS，并显示其具有良好的性能和结果 [8,30]。在研究 [8] 中，10 只家猪用于比较 BUS 与标准支架。10天后，处死动物并进行尸检。BUS 仅在前 24 小时内在 X 射线上可见，并且在所有情况下在 10 天后在尿液中完全降解。BUS 表现出均匀降解和良好的尿液引流，并与较少的肾积水和更好的生物相容性相关。然而，在测试其在人体中的使用之前，仍需要进行调查以提高射线不透性和延长 BUS 留置时间 [8]。
由于以下几个原因，学习内窥镜/经皮治疗肾结石的手术技术对于泌尿科医生来说可能是一项具有挑战性的任务：通路的复杂性、手术区域的狭窄、上尿路解剖结构的多样性、柔性器械的高度脆弱性和潜在的危及生命的并发症。为了在无风险环境中进行培训时获得足够的外科专业知识，一些作者提倡在手术室外进行外科手术步骤 [31,32,33]。因此，除了传统的外科学徒模式（Halsted 的“看一个、做一个、教一个”的模式），基于获得越来越多的责任，最终接近独立 [34]，关于开发可靠的手术模拟模型。模拟允许“播放各种各样的场景和容易出错的情况，并在不危及患者安全的情况下反映表现，同时提供受控环境，在其中进行严格的技能评估和反馈，以帮助学员发展临床能力”[35]。以模拟为基础的医学教育与刻意练习被发现在实现特定的临床技能获得目标方面优于传统的临床医学教育[36]。
文献中描述了几种用于上尿路内窥镜手术训练的手术模拟模型。虽然动物模型仍然是一种选择，并且在历史上是第一个被接受的替代品，但它在伦理、成本、对新鲜器官的需求、专用设施、处置服务以及与人类泌尿道的部分相似性方面存在一些并发症[32]。已经描述了关于尸体新鲜冷冻和防腐模型的泌尿外科培训计划 [37]，虽然与活的人体组织几乎完全相似是该模型的优势，但其广泛传播可能会受到非常低的可重复使用率以及解剖学和泌尿科之间密切合作供应尸体的需要的阻碍。使用 endocasts、模具或混合技术生产的合成器官模型被描述并证明作为术前研究的解剖工具是有价值的。数字虚拟培训师是另一种培训选择，但其特点是成本非常高 [32]。近来，被称为三维 (3D) 打印的生产技术在医学界占据主导地位，目前在成本效益和应用方面代表了模拟训练最有希望的替代方案。由于决定性的技术进步，泌尿科医师和工程师已经能够共同设计和打印几个解剖原型。3D 打印在泌尿外科中发挥着重要作用，主要有四个应用 [38]：、1.术前手术计划2.外科培训以提高技术技能3.验证新技术或设备4.患者咨询。
3D 打印是一种增材制造工艺，其中通过覆盖生产材料（塑料、树脂、金属等）的切片来构建物体。为了打印 3D 解剖模型，需要多个步骤。数据必须通过能够解释 DICOM 文件的专用软件和算法从医学成像（通常是 CT 或 MRI 扫描）中获取。高分辨率图像（例如源自多层 CT 扫描和对比度增强序列的图像）用于更好的数字 3D 重建。在 3D 网格中转换感兴趣区域 (ROI) 的 2D 图像的过程称为分割。网格可以由生物工程师专家使用专用软件对感兴趣的相关解剖特征进行进一步建模，以获得最准确和教育有效的最终模型。设计阶段完成后，可以将 3D 项目转换为可被切片软件识别的立体光刻 (.stl) 格式。使用该软件定义打印参数并作为 G 代码文件发送到打印机。几种类型的细丝和挤压技术可用于打印最终模型（图 1）。
用于模拟输尿管软镜和碎石术的实验性 3D 打印模型示例：(a) 上尿路数字重建，(b) 3D 打印模拟模型和结石，(c) 模拟过程中的内窥镜视图）。3D打印的耗材成本通常较低，而打印机的价格仍高达数千欧元。打印机租赁或打印过程外包是可以降低整个过程成本的选择。
在经皮肾镜取石术 (PCNL) 中，主要挑战是实现无结石状态和进入集合系统 [39,40]；使用 2D 图像来引导选定肾盏的穿刺被证明是该过程的技术挑战阶段 [31,41,42]。没有关于泌尿科医生精通 PCNL 所需的病例量的确切数据，但对其学习曲线的陡峭程度已达成广泛共识，研究报告称需要 24-60 个程序才能达到能力 [32,39]。因此，PCNL 可能会受益于训练模型和术前彻底的解剖学研究，尤其是在学习阶段或预期会出现复杂的解剖结构时 [40]。为了熟练掌握 PCNL 的各个方面，文献中报道了通过 3D 打印技术开发的几种模型。
2012 年，李等人描述了用于 PCNL 术前计划的虚拟 3D 模型 [42]。尽管作者没有打印任何物理解剖模型，但用于医学成像分割的技术和软件在 3D 打印中使用的是相同的。使用从 15 个复杂肾结石病例的四通道多排 CT 扫描重建的 3D 虚拟模型，作者能够模拟穿刺针的最佳方向，同时考虑到肾脏脉管系统、周围骨骼和器官的解剖关系连同石头在收集系统中的位置。在进行了 15 次 PNCL 后，作者报告了 93.3% 的一期无结石率，没有术中并发症和疼痛是仅在 1 例中观察到的唯一术后并发症。2014 年，Turney 描述了一种 3D 打印模拟器，用于在 PCNL [31] 期间进入杯状体。使用水溶性聚醋酸乙烯酯 (PVA) 细丝从 CT 扫描中打印出肾脏模型，然后嵌入硅胶模型中。在 3D 模型溶解后，将得到的模型填充造影剂并防水，以获得可重复使用的用于透视引导的肾盏穿刺的模拟器。作者报告了低材料成本（70 欧元），该模型可重复使用多达 20 次穿刺，并且能够正常的使用嵌入的石头打印增加解剖复杂性的模型，以开发培训计划。
2016 年，Antonelli 等人。报道了使用人类收集系统的 3D 打印模型来测试聚乙烯袋 (PercSac)，该袋被开发用于在 PCNL [43] 期间捕获石头并包含碎片。该模型采用 3D 设计，并允许在 PCNL 仿真期间验证设备。在这项研究中，使用水和 BegoStone Plus（BEGO USA，Lincoln，RI）的混合物制成了模拟石。
2016 年至 2017 年之间，阿塔莱等人发表了两项关于泌尿科住院医师对肾盂解剖结构的理解和 PCNL 患者使用 3D 打印模型进行术前咨询的研究 [40, 44]。在 2016 年发表的研究中，10 名泌尿科住院医师完成了一份关于 5 名符合 PCNL 条件的复杂肾结石患者的问卷调查。该问卷评估了居民能否使用计算机断层扫描尿路造影 (CTU) 扫描来评估 PCNL 的后肾盏和前肾盏的数量、结石位置和最佳穿刺部位。随后，从选定患者的 CTU 中 3D 打印的五个解剖学上准确的模型被提供给居民进行进一步评估，并再次进行了相同的问卷调查。作者报告说，由于使用了 3D 打印模型，问卷评估的所有领域都有显着的改善：86-88% 的人在区分前后肾盏方面，60% 的人了解结石的位置，64% 的人在选择最佳穿刺方面地点。据报道，每个模型的 3D 打印成本总计约为 100 美元。在 2017 年的研究中，作者描述了使用五种 3D 打印模型与患者进行术前病例讨论的情况。采用与先前研究相同的方式对患者进行了专门的问卷调查，结果显示患者对肾脏解剖（60%）、结石位置（50%）、经皮手术（60%）及其相关知识的理解有统计学意义的改善。相关并发症（50%）。这项研究验证了 3D 打印模型对患者来说是一种有用的教育工具。
Ghazi 等人 2017 年的一项研究。描述并验证了用于完整 PCNL 模拟的 3D 打印、一次性使用模型 [32]。使用来自真实病例的多幅图像设计了带有鹿角石的盆腔系统数字模型，然后 3D 打印并组装成一个完整的解剖系统，包括支架式输尿管、具有第 11 和 12 肋骨的背脊、脂肪组织和后腹壁层。以获得对俯卧透视引导的 PCNL 的真实和完整的模拟。然后，该模型针对尸体组织进行了验证，以验证组织对针头施加的阻力的准确性，结果在一个标准偏差内。五名专家（四名泌尿科医师和一名介入放射科医师）和十名新手（八名泌尿科医师和两名介入放射科医师）测试了该模型。放射科医师仅进行肾盏通路和扩张，而泌尿科医师进行了完整的 PCNL。在手术结束时进行了李克特量表问卷调查，该模型因其准确性、作为教学工具的使用以及每个手术步骤的真实性而获得了很高的评价。观察到专家与新手表现的统计学显着差异。作者还描述了经皮肾脏通路和结石清除训练的可重复使用性。该模型的成本没有报告。
根据 PCNL，没有发表的研究明确定义输尿管镜 (URS) 的学习曲线。很少有关于个体外科医生柔性 URS (fURS) 学习曲线的回顾性病例系列研究发表，而关于半刚性 URS 的证据仍然缺乏 [45]。因此，与 PCNL 一样，基于技术技能的客观结构化评估 (OSATS) 的替代标记已被确定用于评估 URS 的熟练程度，包括：手术和透视时间、结石清除率、辐射剂量、组织和器械处理/损坏、体内和术后并发症。根据多项研究和国际泌尿科课程，在住院期间，泌尿科医师应进行 40-60 次 URS 培训以获得熟练程度，但人们对在培训期间实现所需病例量的有效可能性表示担忧 [46] .因此，针对 URS 开发了不同的印刷训练模型，旨在缩短不同 URS 技术的学习曲线。已经开发了一些用于 fURS 的非 3D 打印工作台模型，包括低保真 K-Box（K-BOX®，Porgès-Coloplast，法国），经过验证可用于导航和重新定位 [47] 和 Advanced Scope Trainer（Mediskills，Northampton， UK），经过验证可用于导航、搬迁、碎石和取石篮 [48]。关于 URS 的 3D 打印训练模型的已发表材料仍然稀缺。Blankestein 等人 2015 年的一项研究。验证了由 Cook Medical (Bloomi) 构建的 URS 部分任务模型。该模型由 3D 打印的完整膀胱、输尿管和左肾系统、双肾盏系统和曲折的输尿管组成。这三个解剖结构被放置在一个塑料盒中并浸没在水中。该模型还包括一个填充和排水管系统。在验证过程中，需要 15 名不同专业水平的泌尿外科住院医师进行灵活的 URS 和下极肾结石移位练习；专家内窥镜专家评估了参与者的表现。作者报告说，由于使用了模拟模型、以前的 URS 经验与模拟过程中的性能之间有直接相关性，以及新手和专家在作为训练设备的实用性方面的积极反馈，所有评估的技术领域都有统计学上的显着改进。制造报告的成本为 650 美元。
Adams 等人 2016 年的一项研究。验证了用于灵活 URS 的 3D 打印肾脏模型 [49]。作者在三种不同的聚合物中创建了十种不同的模型：有机硅弹性体、琼脂糖凝胶和透明的聚二甲基硅氧烷 (PDMS)。用于分割的 CT 扫描是从尸检期间提取和扫描的三个不同的肾脏获得的。该模型是通过 3D 打印盆腔系统的可溶内模获得的，该内模首先被倒入 3D 打印铸件中的液体聚合物覆盖，然后溶解。与真实器官相比，所得模型的尺寸被证明具有 1%（0.6 毫米）的平均误差。这些模型经过了超声扫描（琼脂糖凝胶）的验证，并在 URS 中被证明在视觉上是相同的。PDMS 模型是 URS 最有前途的模型，因为它的透明度允许在模拟过程中对肾盂系统和灵活的仪器进行完整的外部可视化，这表明可能在训练中进一步应用。
最近，Orecchia 等人。描述了用不一样的石头完成的不同 3D 打印肾盂系统训练模型，以模拟整个逆行肾内手术 (RIRS) [50]。模型的优点是模拟的高保真度、解剖复杂性的多样性、上尿路使用放射透明聚合物以允许放置支架、结石的不透射线混合物、结石大小的几种不同选择，形状或定位到肾盂系统中，石头对钬激光的不同反应允许碎裂或撒粉以及几乎无限的可重复使用性。所有这些功能都可以在完全无风险的环境中为 RIRS 设计标准化的模块化培训计划。
用于 URS/PCNL 和碎石术训练的最终 3D 打印模型尚未描述，每个开发的模型都有其障碍，目前没有可比较的研究。目前还没有描述能够模拟完整的 fURS 和碎石术的 3D 打印模型，并没呼吸运动和组织出血的再现仍然是发展完全先进的手术模拟的障碍。尽管如此，3D 打印代表了泌尿外科的真正突破。它适用于几乎任何手术模拟领域以及一直增长的报告用途全景，这可能是手术培训和患者咨询中的宝贵资产。3D 打印在培训中的广泛使用可能会让新一代泌尿科医生缩短他们对最复杂手术技术的学习曲线，更快地达到熟练程度，同时确保更高的患者安全性。
